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爬壁检测机器人

水冷壁爬行机器人在防磨防爆检查和内壁腐蚀坑检测中的应用 

（1）应用背景  炉膛内防磨防爆检查对锅炉安全运行具有---的意义。正常情况下，只在b级及以上级别检修才搭设炉内大型升降平台，平时的机组临停、临修或c级检修，一般不开展此项工作，对锅炉防四管泄漏非停检查和结焦状况判断失去了一次检查、验证的机会。如果按照传统检查方法搭设升降平台有三个缺点，首先耗时长，搭设炉内升降平台大约需要一周时间；其次成本高，搭设升降平台耗费大量人力物力。末尾部分部位架子难搭设。所以对于小修及临停机组来讲这种方法不可取。

（2）机器人搭载电磁超声测厚仪、管子计数装置、自动喷码机、高清---机等设备：横向移动在水冷壁管屏上对每根管子进行---测厚，无需耦合剂，高清---，自动对应管子记录测厚数据，有问题的管子自动喷码。检查完毕后机器人再纵向爬升另一高度进行工作。

（3）机器人搭载漏磁检测仪、行程计数设备、自动喷码机、高清---机等设备：纵向移动在水冷壁管屏上，同时对5根管子进行---内壁腐蚀坑检测，灵敏度高，可发现直径2mm腐蚀坑。自动对应管子记录检测数据，油罐检测爬壁机器人售后，有问题的管子自动喷码。检查完毕后机器人再横向移动另一位置进行工作。